Suunnistuksen juuret lajina johtavat aina 1500-luvun Venäjälle asti, joskin nykymuotoisen suunnistuksen katsotaan saaneen alkunsa 1800-luvun ruotsalaisesta sotilaskoulutuksesta. Ensimmäiset suunnistuskilpailut järjestettiin Norjassa Bergenissä 1897, ja samana vuonna ruotsalaiset järjestivät Sundsvallissa ensimmäiset hiihtosuunnistuskilpailut. Suomessa suunnistusurheilun harrastus oli varsin vähäistä aina 1930-luvun alkuun saakka. Ensimmäiset ”suunnistuskilpailut” pidettiin Helsingin Hiihtoseuran isännöiminä vuonna 1904, jolloin hiihdettiin viestikilpailu Helsingistä Porvooseen. Tuosta eteenpäin parinkymmenen vuoden ajan suunnistus oli Suomessa lähinnä hiihdon ja hiihtosuunnistuksen välimuoto. Vuonna 1923 Helsingin IFK järjesti ensimmäisen varsinaisen suunnistuskilpailun. Urheiluseurojen suunnistustoiminta kuitenkin hiipui alun innostuksen jälkeen. Vasta 1930-luvun alkupuolella seurat alkoivat aktiivisemmin toimia lajin parissa. Tampereen Pyrintö otti suunnistuksen ohjelmaansa vuonna 1932, ensimmäinen suunnistuksen ja hiihdon erikoisseura IK Örnen perustettiin kesäkuussa 1933.
Ensimmäinen kansallinen lajiliitto perustettiin Ruotsissa 1938. Tanskalaiset perustivat oman liittonsa 1942 ja norjalaiset 1945. Suomessa liittotasoinen toiminta käynnistyi niin ikään 1945. Finlands Svenska Orienteringsförbund (FSO) perustettiin 18.3.1945 ja Suomen Suunnistamisliitto (SSL) 24.3.1945. Suomen Suunnistamisliiton nimi muutettiin 1959 Suunnistusliitoksi. Työväen Urheiluliitto TUL päätti ottaa suunnistuksen ohjelmaansa 13.5.1945. Ensimmäinen Suomen suunnistusmestaruuskilpailu järjestettiin Vihdissä vuonna 1935.
Kansainvälinen Suunnistusliitto (IOF) perustettiin vuonna Kööpenhaminassa vuonna 1961, jolloin jäseneksi liittyi 10 maata. Tällä hetkellä IOF:ssä on 79 jäsenmaata kaikilla mantereilla. Lajin vahvat maat löytyvät Skandinavian lisäksi muualta Euroopasta. Ensimmäiset suunnistuksen maailmanmestaruuskilpailut järjestettiin Suomessa Fiskarissa 1966. Tuolloin ohjelmassa oli nykyistä pitkää matkaa vastaava henkilökohtainen kilpailu sekä miesten neli- ja naisten kolmiosuuksinen viesti. Vuoteen 2003 asti MM-kilpailut järjestettiin kahden vuoden välein lukuun ottamatta vuosia 1978 ja 1979, jolloin siirryttiin parillisista parittomiin vuosiin. Vuodesta 2003 alkaen MM-kilpailut ovat olleet ohjelmassa vuosittain.
Suunnistuksessa on nykyisin kolme henkilökohtaista kilpailumatkaa: pitkä matka (long distance), keskimatka (middle distance) ja sprintti (sprint distance). Pitkä matka on suunnistuksen perinteinen kilpailumuoto, ja siitä on käytetty aikaisemmin mm. normaalimatka ja klassinen matka (classic distance) nimityksiä. Pikamatka (short distance) tuli arvokilpailujen ohjelmaan 1990-luvun alussa. Vuonna 2003 ohjeaikoja pidennettiin hieman, jolloin pikamatkasta tuli keskimatka. Sprintti on suunnistuksen kilpailumuodoista nuorin. Se sai alkunsa puistosuunnistuksista ja suunnistuksen yleisöystävällisyyden parantamisesta 1990-luvulla. MM-kilpailujen ohjelmassa sprintti oli ensimmäistä kertaa vuonna 2001. Maailmancupkilpailuissa on kokeiltu myös erilaisia yhteislähtö- ja takaa-ajokilpailumuotoja, mutta kansainvälisissä mestaruuskilpailuissa ne eivät ole toistaiseksi olleet ohjelmassa. Miesten ja naisten viestien osuuspituudet olivat alkujaan nykyistä pidempiä. Nyt viestiosuudet vastaavat henkilökohtaista keskimatkan kilpailua. Vuonna 2014 maastoviestien rinnalle tuli neliosuuksinen sprinttiviesti, jossa joukkueen jäsenistä vähintään kahden tulee olla naisia.
Taulukko: Suunnistuksen MM-kilpailujen ohjelma vuodesta 1966 alkaen.
| pitkä matka | keskimatka | pikamatka | sprintti | miesten viesti | naisten viesti | sprintin sekaviesti | ||
| 1966 | FIN | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1968 | SWE | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1970 | DDR | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1972 | TCH | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1974 | DEN | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1976 | GBR | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1978 | NOR | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1979 | FIN | x | 4 os. | 3 os. | ||||
| 1981 | SUI | x | 4 os. | 4 os. | ||||
| 1983 | HUN | x | 4 os. | 4 os. | ||||
| 1985 | AUS | x | 4 os. | 4 os. | ||||
| 1987 | FRA | x | 4 os. | 4 os. | ||||
| 1989 | SWE | x | 4 os. | 4 os. | ||||
| 1991 | TCH | x | x | 4 os. | 4 os. | |||
| 1993 | USA | x | x | 4 os. | 4 os. | |||
| 1995 | GER | x | x | 4 os. | 4 os. | |||
| 1997 | NOR | x | x | 4 os. | 4 os. | |||
| 1999 | GBR | x | x | 4 os. | 4 os. | |||
| 2001 | FIN | x | x | x | 4 os. | 4 os. | ||
| 2003 | SUI | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2004 | SWE | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2005 | JPN | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2006 | DEN | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2007 | UKR | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2008 | CZE | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2009 | HUN | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2010 | NOR | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2011 | FRA | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2012 | SUI | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2013 | FIN | x | x | x | 3 os. | 3 os. | ||
| 2014 | ITA | x | x | x | 3 os. | 3 os. | 2 + 2 os. | |
| 2015 | GBR | x | x | x | 3 os. | 3 os. | 2 + 2 os. |
Suunnistuksen MM-kilpailujen kansainvälisessä kärjessä ei ole viime vuosina tapahtunut merkittäviä muutoksia vuosien 2009 ja 2010 MM-kisoja lukuun ottamatta. Esimerkiksi Japanin MM-kilpailuissa 2005 neljäntoista (14) maan mies- ja kahdentoista (10) maan naisedustajia oli jollain henkilökohtaisella matkalla vähintään kerran kärkikymmenikössä. Norjan MM-kilpailuissa 2010 vastaavat luvut olivat miehillä 8 ja naisilla 7; Ranskassa 2011 miehillä 12 ja naisilla 9; Sveitsissä 2012 miehillä 13 ja naisilla 10.
Taulukko: Sijoitukset suunnistuksen MM-kilpailujen kärkikolmikkoon ja -kymmenikköön (miehet).
Taulukko: Sijoitukset suunnistuksen MM-kilpailujen kärkikolmikkoon ja -kymmenikköön (naiset).
Suunnistuksen MM-kilpailujen menestyjät ovat lähes poikkeuksetta yli 25-vuotiaita eikä tässä suhteessa ole tapahtunut merkittävää muutosta vuosien varrella. Menestyminen MM-tasolla vaatii pääsääntöisesti useiden kansainvälisten kilpailujen mukanaan tuomaa rutiinia ja kokemusta, jonka myötä urheilijalla on laaja toimintamallien varasto erilaisia maastotyyppejä ja kilpailussa eteen tulevia tilanteita varten. Esimerkiksi Sveitsin MM-kilpailuissa 2012 miesten mitalikolmikon keski-ikä oli pitkällä matkalla 26, keskimatkalla 30 ja sprintissä 26 sekä naisissa vastaavasti pitkällä matkalla 33, keskimatkalla 27 ja sprintissä 31.
Taulukko: Suunnistuksen MM-menestyjien keski-ikä.
Kansainvälisistä arvokilpailuista Pohjoismaiden mestaruuskilpailut (PM) on järjestetty vuodesta 1955 alkaen joka toinen vuosi. Vuosituhannen vaihteen jälkeen avoimina järjestettyjä PM-kilpailuja ei 2010 tehdyn päätöksen mukaisesti järjestetä toistaiseksi. Euroopan mestaruuskilpailuja (EM) järjestettiin vuosina 1962 ja 1964 kahdesti, kunnes EM-kilpailut tulivat uudelleen mukaan kansainväliseen ohjelmaan 2000. Suunnistus on lisäksi ollut World Gamesien ohjelmassa vuodesta 2001 alkaen. Nämä ei-olympialajien ”olympialaiset” järjestetään joka neljäs vuosi. Suunnistuksen maailmancup on järjestetty vuodesta 1983 alkaen, aluksi kahden vuoden välein ja vuodesta 2004 alkaen vuosittain.
Nuorten (20-v.) MM-kilpailuja on järjestetty vuodesta 1990 alkaen vuosittain. Näitä edelsivät seitsemänä vuonna järjestetyt nuorten (20-v.) EM-kilpailut. Nuorten EM-kilpailut tulivat uudelleen ohjelmaan 2000-luvun alkupuolella, joskin tällä kertaa 18- ja 16-vuotiaiden sarjoissa. Vuodesta 1970 alkaen on järjestetty myös nuorten PM-kilpailut vuorovuosin. Nämä muuttuivat aikuisten PM-kilpailujen tapaan avoimiksi 2000-luvulla. Viimeisimmät PM-kilpailut järjestettiin 2009.